Pergerakan pengakap diasaskan pada tahun 1907 di England oleh Lord Robert Baden-Powell yang dikenali sebagai pelopor "Bapa Pengakap Sedunia".
Lelaki yang dikenali sebagai B-P itu dilahirkan Robert Stephenson Smyth Baden-Powell di London pada 22 Februari 1857.Baden-Powell merupakan anak seorang profesor Universiti Oxford.Beliau merupakan anak ke-8 dariapda sepuluh.Apabila B-P baru berusia tiga tahun,ayahnya telah meninggal.Ibunya, Henrietta Powell terpaksa membesarkan keluarga sendiri bersendirian.
B-P mendapat pendidikan awal daripada ibunya, tetapi dia kemudian mendapat biasiswa ke Charterhouse School, yang ditubuhkan pada tahun 1611 dan salah satu sekolah awam (swasta) yang paling berprestij di Britain. Henrietta mendorong anak-anaknya membuat kesenangan mereka sendiri dan B-P selalu bersemangat untuk mempelajari kemahiran baharu seperti mempelajari piano dan violin.
Di Charterhouse, beliau bermula mengalihkan perhatiannya ke luar rumah yang luar biasa, bersembunyi di hutan di sekitar sekolah untuk mengesan hidupan liar, dan bahkan menangkap dan memasak arnab, dengan berhati-hati untuk tidak membiarkan asap bercerita melepaskan kedudukannya.
Semasa cuti, pengembara muda akan pergi bersama adik-beradiknya untuk pengembaraan. Pada satu ketika, mereka berlayar mengelilingi pantai selatan England. Di sisi lain, mereka mendayung Sungai Thames dengan sampan ke sumbernya. Sepanjang masa, Baden-Powell mempelajari kerajinan dan kemahiran yang terbukti sangat berguna baginya di kemudian hari.
BP tidak dikenali sebagai salah seorang pelajar sekolah yang berfikiran akademik, tetapi ketika beliau mengambil ujian masuk untuk tentera,beliau telah menduduki tempat kedua daripada beberapa ratus pemohon dan ditugaskan terus ke Hussars ke-13, dengan melewati latihan pegawai yang adalah laluan biasa ke rejimen berkuda. Kemudian,beliau menjadi Kolonel Kehormat mereka.
Pada tahun 1876, B-P menuju ke India dengan rejimen barunya. Sebagai seorang perwira tentera muda, beliau mengkhususkan diri dalam pengakap, pembuatan peta dan pengintaian, dan segera memulakan latihan-latihan askar lain dalam kemahiran apa yang penting bagi setiap askar pada masa itu. Kaedah B-P tidak biasa. Beliau menubuhkan unit kecil atau rondaan yang bekerjasama di bawah pemimpin tunggal, dan memastikan ada pengiktirafan khas bagi mereka yang berjaya. Lencana kecekapan yang dianugerahkannya menyerupai reka bentuk tradisional titik kompas utara dan lencana Pengakap universal pada hari ini masih tetap serupa.
Selepas India, B-P mendapati dirinya berada di Balkan, Afrika Selatan dan Malta. Namun, kepulangannya ke Afrika pada awal Perang Boer Kedua menjadikan reputasinya. Sekarang seorang Leftenan Jeneral, B-P mendapati dirinya pemimpin pasukan pengawal Britain yang mempertahankan bandar Mafeking terhadap kira-kira 5,000 tentera Boer. B-P dan anak buahnya berjaya memberikan gambaran bahawa kota ini dijaga dengan lebih ketat daripada yang sebenarnya, menahan Boers selama 217 hari sehingga bala bantuan akhirnya tiba. Pengepungan itu memungkinkan B-P untuk benar-benar menguji kemampuan kepanduannya, dan keberanian dan kepintaran yang ditunjukkan oleh tentera muda di Mafeking membuat kesan abadi padanya.
Pulang ke rumah pada tahun 1903, B-P mendapati bahawa dia telah menjadi pahlawan negara. Beliau juga mendapati bahawa buku kecil yang ditulisnya untuk tentera, Aids to Scouting, digunakan oleh para pemimpin dan guru pemuda di seluruh negara untuk mengajar pemerhatian dan pembuatan kayu.
Ketenarannya yang baru dijumpai membawa kepada jemputan untuk berbicara di perjumpaan dan tunjuk perasaan di seluruh Britain, dan ketika di Boys'Brigade mengumpulkan pengasas kumpulan itu Sir William Smith meminta B-P untuk merancang skema untuk meningkatkan latihan kewarganegaraan untuk anak lelaki.
B-P segera memulakan kerjanya. Dia mengolah Aids to Scouting untuk penonton yang lebih muda, dan pada tahun 1907 mengatur apa yang dikenali sebagai kem eksperimen di Pulau Brownsea, di lepas pantai Dorset, untuk mempraktikkan beberapa ideanya. Beliau mengumpulkan 22 anak lelaki - beberapa kanak-kanak kaya dari sekolah swasta dan beberapa dari rumah kelas pekerja biasa - dan membawa mereka berkhemah. Itu adalah permulaan Pergerakan Pengakap; acara yang kini diperingati dengan batu asas di pulau itu.
Scouting for Boys diterbitkan pada tahun berikutnya dalam 6 bahagian dalam setiap dua minggu dan terbukti lebih berjaya daripada yang diharapkan. Boys mengikuti cadangan B-P dan membentuk diri mereka menjadi Scout Patrols untuk mencuba idea buku tersebut. Terdapat begitu banyak pertanyaan mengenai pengintai sehingga B-P mendirikan kantor untuk menangani semua permintaan. Apa yang dimaksudkan sebagai panduan latihan untuk organisasi belia yang ada menjadi buku panduan Gerakan baru; satu yang akhirnya akan tersebar di seluruh dunia. Scouting for Boys sejak itu diterjemahkan ke dalam semua bahasa utama dunia.
Pada tahun 1910, pada usia 53 tahun, B-P mengundurkan diri dari tentera untuk mengabdikan hidupnya untuk Pergerakan Pengakap, mengembara ke dunia untuk memberi inspirasi kepada lebih banyak orang muda untuk bergabung dengan pengakap.Dua tahun kemudian, beliau akhirnya berkahwin. Olave Soames adalah penolong dan pendampingnya yang berterusan dalam semua pekerjaan ini, dan sangat terlibat dalam pengembangan Gerakan (Lady Olave kemudian menjadi Ketua Dunia). Bersama-sama, pasangan ini mempunyai tiga orang anak (Peter, Heather dan Betty).
Menjelang tahun 1920, Gerakan cukup besar untuk mengadakan jambori pertamanya. Kira-kira 8,000 Pengakap dari 34 negara berkumpul untuk Jambori Pengakap Dunia pertama di bawah kubah Olympia London yang ditutup dengan kaca - lantai yang ditutupi bumi terutama untuk majlis itu supaya Pengakap dapat mendirikan khemah mereka. Ketika acara itu hampir berakhir, B-P diakui sebagai Ketua Pengakap Dunia, gelaran yang harus dipegangnya sampai mati.
Sembilan tahun kemudian, di Jambori Dunia ke-3, juga di England, Putera Wales mengumumkan bahawa B-P akan diberi ikatan oleh Raja. B-P mengambil gelaran Lord Baden-Powell dari Gilwell.Gilwell Park menjadi lokasi pusat latihan antarabangsa yang telah ditubuhkannya untuk pemimpin Pengakap.
Pada tahun 1938, dengan kesihatannya yang merosot, B-P kembali ke Afrika untuk hidup dalam keadaan separuh pensiun di bawah bayangan Gunung Kenya di Nyeri.Pada 8 Januari 1941, pada usia 83 tahun, B-P meninggal dunia.
Pemuda petualang yang pernah memerangkap dan memakan arnab di perkarangan sekolah telah memberi inspirasi kepada generasi muda, menulis sekurang-kurangnya 32 buah buku, mengumpulkan ijazah kehormatan dari sekurang-kurangnya enam universiti, menerima banyak pesanan dan hiasan asing, dan 19 Pengakap asing anugerah.
B-P dikebumikan di tanah perkuburan di Nyeri. Batu nisan marmar diukir dengan lambang Pengakap Boy dan Pandu Puteri dan tulisan: "Robert Baden-Powell, Ketua Pengakap Dunia". Lady Olave terus mempromosikan Pengakap dan Pandu Puteri di seluruh dunia hingga kematiannya pada tahun 1977, ketika dia dikebumikan bersama suaminya di Nyeri.
B-P menyiapkan pesanan perpisahan agar Pengakapnya diterbitkan hanya setelah kematiannya.
"Cuba dan tinggalkan dunia ini sedikit lebih baik daripada yang anda temukan," tulisnya. Ini adalah mesej yang sangat relevan hari ini seperti pada tahun 1940-an, dan tetap menjadi sumber inspirasi bagi orang muda di seluruh dunia.