Setiap ahli pengakap Malaysia perlu mematuhi persetiaan Pengakap dan undang-undang Pengakap berdasarkan prinsip-prinsip tanggungjawab kepada Tuhan, tanggungjawab kepada masyarakat, dan tanggungjawab kepada diri sendiri.Persetiaan Pengakap dan Undang-undang Pengakap telah dibentuk oleh Pengasas Pengakap, Lord Baden Powell of Gilwell berdasarkan ketetapan seperti yang berikut:
Pengakap adalah seorang yang sentiasa dipercayai maruah dan kehormatan dirinya.(Dipercayai)
Pengakap adalah seorang yang taat kepada yang Dipertuan Agong serta Raja-Raja dan kepada pemimpin-pemimpin pengakap, ibubapa, majikannya dan orang-orang bawahannya.(Taat)
Pengakap adalah wajib menjadikan dirinya berguna dan menolong orang pada setiap masa.(Berguna)
Pengakap adalah bersahabat kepada sekalian orang dan bersaudara kepada lain-lain pengakap walau apa negeri, pangkat dan agama sekalipun.(Bersaudara)
Pengakap adalah baik dan sempurna budi pekertinya dan sentiasa berbudi.(Berbudi)
Pengakap adalah baik dan kasih kepada segala binatang.(Kasihkan Binatang)
Pengakap adalah seorang yang menurut perintah dan suruhan ibu bapanya, ketua patrolnya atau pemimpin-pemimpin pengakapnya dengan tiada bantahan.(Menurut Perintah)
Pengakap adalah seorang yang sentiasa sabar dan manis mukanya di masa susah.(Tabah Hati)
Pengakap adalah jimat dan cermat.(Berjimat)
Pengakap adalah bersih dan suci fikirannya, perkataannya dan perbuatannya.(Suci fikiran, perkataan dan perbuatan)