Selepas dua tahun Lord Baden Powell mengasaskan pergerakan Pengakap di England,pergerakan tersebut mula berkembang di Malaysia (Malaya).
Trup YMCA dipercayai merupakan trup pengakap yang pertama dipercayai ditubuh oleh En. G. H Goh,seorang peguam bela di Pulau Pinang pada tahun 1908. Mengikut catatan, En. R. Roberts sebagai Pemimpin Pengakap dan En. George Pykett dan En. G.H Goh sebagai Penolong Pemimpin Pengakap.
Seorang peneroka pengakap dari London bernama F.C.Sands menubuhkan 2 pasukan Pengakap Kanak-Kanak (cubs) di Singapura untuk budak-budak Inggeris pada tahun 1910. Pada tahun 1919,di Singapura juga,pasukan Pengakap untuk budak-budak Melayu telah ditubuhkan oleh Kapten N.M. Hashim dan Encik A.Z.Alsagoff.
Negeri Melayu pertama yang memulakan pergerakan Pengakap ialah negeri Pahang (Pekan) oleh G.M.Laidlow.Namun begitu, pergerakan ini terus terkubur setelah G.M.Laidlow meninggal.Pada tahun 1927, pergerakan Pengakap dihidupkan semula dan dimajukan oleh H.P.Hertslet, Frisby dan Wheeler dari Jabatan Pelajaran Pahang.
H.R.Cheeseman(Harold Cheeseman),iaitu seorang ahli pendidikan yang terkenal telah menubuhkan pergerakan Pengakap di Pulau Pinang iatu di Penang Free School pada tahun 1915. Mendiang juga menjawat jawatan sebagai Penolong Pesuruhjaya Pengakap Malaya selama 13 tahun lamanya. Di Perak pula, pergerakan Pengakap ditubuhkan di Maktab Melayu Kuala Kangsar (MCKK) pada tahun 1926 oleh I.R.Wheeler.
Pada tahun 1922, pergerakan Pengakap bermula di Kedah. Peneroka pasukan Pengakap Kedah ialah E.C. Hicks,E.A.G. Stuart,R.P.S. Walker dan C.W.Bloomfield.Manakala di Johor pula, pergerakan ini bermula pada tahun 1928 dengan kedatangan H.R.Cheeseman dari Pulau Pinang. Kumpulan pertamanya ialah di Maktab Sultan Abu Bakar.
Melaka dan Negeri Sembilan memulakan pergerakan Pengakap pada tahun 1926 oleh Brunstone. Selangor menubuhkan pergerakan Pengakap pada tahun 1926 oleh Ameen Akbar. Terengganu dan Kelantan memulakan pergerakan pengakap ini pada tahun 1927. Pengasas di Terengganu ialah A.J.Gracle,dan di Kelantan pula ialah YM Tengku Ahmad Temenggong. Perlis pula ialah pada tahun 1931.
Sarawak menubuh pergerakan Pengakap pada tahun 1913 tetapi terhenti pergerakan pengakapnya sehinggalah pada tahun 1930 apabila ia bergiat semula.Pergerakan pasukan Pengakap di Sabah bermula pada tahun 1915.
Setelah merdeka pada tahun 1957, Persekutuan Budak-Budak Pengakap Tanah Melayu telah menjadi ahli penuh dalam Persidangan Pengakap Sedunia. Pada tahun 1963, Persekutuan Budak-Budak Pengakap Tanah Melayu ditukar kepada Persekutuan Pengakap Malaysia. Apabila Singapura berpisah daripada Malaysia pada tahun 1965, Persatuan Pengakap Singapura berhenti menjadi cawangan Persekutuan Pengakap Malaysia.
Rumah BP yang terletak di Jalan Hang Jebat,Kuala Lumpur,ialah ibu pejabat Persekutuan Pengakap Malaysia yang telah didirikan dengan pembelanjaan yang berjumlah RM150 ribu.Ia telah dibuka dengan rasminya pada 5 Januari 1957 sempena menyambut perayaan ulang tahun yang ke-50 Pengakap Dunia.Rumah BP adalah nadi pergerakan Pengakap seluruh negara.Di sinilah Ketua Pesuruhjaya Negara mengarahkan segala gerak kerja Persekutuan Pengakap Malaysia.
Pada tahun 1966,Jamboree Kebangsaan(Perkhemahan Besar) diadakan buat kali pertamanya di Teluk Bahang,Pulau Pinang.Jambori yang akan datang adalah di Selangor pada tahun 2010.
Manakala pada tahun 2008,seluruh Pergerakan Pengakap Malaysia meraikan ulang tahun ke-100 pertubuhan Pengakap di Malaysia.
Klik link di bawah untuk maklumat lanjut:
https://www.penangscout.org/ppmnpp/about-us/scouting-in-penang